SHABNAM SADEGHI ESFAHLANI

Bilim ve Mühendislik Fakültesi, Anglia Ruskin Üniversitesi, Chelmsford, Birleşik Krallık

1. GIRIŞ

Hafif dronlar ve uzaktan algılama kullanan robot otonomisindeki (özerkliğindeki) son gelişmeler insan etkisi olmadan, o anki duruma ve algılamaya dayanan görevleri yerine getirme kabiliyetini sağlamaktadır. Ölçüleri büyük sabit kanatlı inansız hava aracından birkaç mikro elektromekanik sistemi [2, 3] olan akıllı toza [1] kadar çeşitli ölçülerde dronlar mevcuttur. Bunların ölçülerine ve çevreyi inceleme amaçlarındaki yüklerine dayalı bazı imkânları mevcuttur, elde ettikleri bilgilere dayanarak mühendise rapor verirler ve durumun tam olarak kapsanmasını sağlarlar. Üzerlerindeki sensör bilgilerini birleştirme özellikleri bu bilişsel akıllı, dört rotorlu araçların karışık, GPS’nin engellendiği ortamlarda güvenle operasyon yapmasını kolaylaştırır. Simultane lokalizasyon ve işaretleme sistemi (SLAM) veya eşzamanlı haritalama ve yerini belirleme (concurrent mapping and localization (CML)) özelliği bir robotun durumunun senkronize olarak tahmin edilmesini kolaylaştırır. Burada, sistem içindeki robotun yerini belirlemek için ortamın bir haritasını oluşturur. Robotların algısal otonomisi SLAM/CML uygulaması için duyarlı (reaktif) bağımsızlık gerektirir. 

İnsansız hava araçlarını (İHA) bir kamera ve akan renkli video girdileriyleyle kullanmanın özellikle büyük ve açık alanlarda birçok faydası olabilir (örneğin yangın tespiti) [4]. Erişilemeyen alanların duman ve alevi daha da büyümeden önce daha hızlı ve daha önceden anlaşılabilir [5, 6]. Bir video daha geniş bir aralığı izleyebildiğinden, nokta veya işaret sensöründen çok bir ses sensörüdür ve başarılı erken keşif için çok daha yüksek olasılığa sahiptir [7]. Sabit olmadan bir kameradan gelen renkli video girdilerinin kullanılması, yangını saniyede 30 kare (fps) hızla algılayabilir [8]. Yangın algılama teknolojisindeki gelişme sensörlerdeki, mikro elektroniklerdeki, bilgi teknolojilerindeki (örneğin bilgisayarla görüntüleme sistemi) ve yangın fiziğindeki çok sayıda gelişmeler nedeniyle oldukça önemlidir [9-13].

Yazının devamı için tıklayın