Yangın ve Güvenlik Dergisi 172. Sayı (Ocak-Şubat 2015)

<$1*,1 YH *h9(1/ø. 6$<, 88 øù *h9(1/øöø 0$.$/( teknolojisi ara ü t × rma grubu böyle bir kar ü × l × kl × etkile ü imin mümkün oldu ù unu ispatlam × ü t × . Örne ù in, kuvvet sensörleriyle donat × lm × ü klasik endüstriyel robotlar. Bunlar × n yüksek kald × rma kapasiteleri ve hassas olarak mevki almalar × bu robotlar × n adeta kullan × c × n × n küçük parma ù × yla yön- lendirilmesine imkân tan × yordu. Mevcut proje bu prensibi ba ü lang × c × ndan itibaren uygulam × ü t × r. ú nsanlar göze çarpan alg × sal ve görsel yeteneklerinden yararlan × rken robotlar güç, hassasl × k ve dayan × kl × l × kla katk × da bulunurlar. Planlanan d × ü giyside, insan ve robot kullan × c × robotu vücudu üzerine giydi ù inden insan ve robot tek bir birimde bile ü mi ü gibi gözükür. Bu senar- yoda, insanlar ve robotlar ü imdiye kadar hiç olmad × ù × kadar yak × n olurlar. Sürer Çal × ü an Proje insanlar × n makinelerin yard × m × yla süper yarat × klar haline geldi ù i bilim kurgu filmi gibi görülebilir. Burada ü üphesiz biraz ku ü kucu olmak icap etmektedir zira do ù al olarak, makinenin çok büyük gücü ile birlikte gelen emniyet riskleri vard × r. Endüstri kullan × c × lar × na gerçekçi bir çö- züm geli ü tirmek için projeye insan-robot i ü birli ù i alan × ndan gelen teknik uzmanlarla birlikte ergonomi ve emniyet uzmanlar × dâhil olmu ü tur. Bu projenin merkezinde, fiziksel eme ù i yeni problemlere neden olmaks × z × n azaltacak ve basitle ü tirecek bir çözüm sa ù lamak için farkl × teknik ih- tiyaçlar × n kullan × c × lar × n ihtiyaçlar × yla nas × l ba ù da ü t × r × labilece ù i yatmaktad × r. Mevcut proje esas olarak suni bir d × ü kabuktan (harici giysi) olu ü maktad × r. Bu ka- buk harici bir destek yap × s × olarak hizmet eder. D × ü çat × fiziksel güç gerektiren görev- leri kolayla ü t × rmal × ve daha ileri emniyet ve üretkenli ù e katk × yapmal × d × r. A ù × r yükleri kald × rmak, ba ü seviyesinin üzerindeki yük- seklikte çal × ü mak ve yap × sal elemanlar × birle ü tirmek veya ay × rmak i ü çiye dü ü en yükü azaltarak i ü ini kolayla ü t × racakt × r. Benzer robot teknolojisi sistemleri zaten askeri ve rehabilitasyon alanlar × nda kullan × l- maktad × r, ancak yürümekte olan tasar × m × n mevcut sistemlerden daha esnek olaca ù × ümit edilmektedir. Bu suretle bir endüstri ortam × ndaki elle üretim sürecini daha iyile ü - tirmek için emsalsiz bir çözüm getirecektir. Kolay teknik uyumuyla harici giysi, görevler için büyük bir potansiyel sunacakt × r. Giysi lojistik, yiyecek, havac × l × k, tekstil ve otomo- tiv sektöründe kullan × labilir. Yüke Dayan × kl × Kabuk Robot sistemi tamolarak hareket imkân × na sahip ve son derece esnek üst gövde- den olu ü maktad × r. Ense ve s × rt adalelerini korumak ve serbest hareket ettirmek için koruyucu destekler eklenecektir. Kullan × c × - n × n engelsizce hareket etmesini sa ù lamak için el d × ü × nda üç adedi tek olarak omuz birle ü me yerlerinde, her bir dirsek ve bilekte iki adet olarak en az 20 derecelik serbestlik planlanm × ü t × r. Bu serbestlik derecelerinin her biri için en az bir di ü li planland × ù × ndan oldukça zorluk göstermeye adayd × r. Kullan × lan bu di ü liler insan kol veya ba- ca ù × n × n h × zl × hareketleri benzeri olarak yüksek süratlere ancak oldukça yüksek kuvvetlerle eri ü ebilmelidir. D × ü giysinin kul- lan × c × ya ilave a ù × rl × k getirmemesi için mü- hendislerin di ü lileri ve yap × sal elemanlar × seçerken mevcut olan en son malzeme ve di ü li teknolojisinin üstünlüklerinden ya- rarlanmaya ihtiyaçlar × vard × r. Alt gövde esas olarak destekleme ve kald × rma fonksiyonuna sahiptir ve bu nedenle üst gövdeye nazaran oldukça az di ü li ile çal × ü an birle ü melere ihtiyaç duyar. Alt gövde kullan × c × n × n mümkün ol- du ù unca serbest hareket etmesini sa ù lar ve tüm sistemin a ù × rl × ù × n × yere aktar × r. Bu nedenle, 3 kg.’ye kadar olan a ù × rl × klar kolayca kald × r × labilir. Kullan × c × , 1,6 m ile 1,8 m aras × boylar için uygun hale getirilebilen, d × ü giysiyi yard × m olmadan giyebilmelidir. Giysi kullan × c × n × n hareketlerini veya normal i ü faaliyetlerini k × s × tlamamal × d × r. Kald × rma görevlerini des- tek ve elektrik beslemek için bir güvenlik kablosu kullan × l × r. ú çinde monteli bir ekran × ve kulakl × ù × olan bir kask planlanmaktad × r. Bu nesne ve teh- likeli malzeme tan × mas × olan ak × ll × kontrol programlar × yla birlikte çal × ü may × mümkün hale getirecektir. Ak × ll × sensörler kullan × c × n × n hareketini ta- n × yacak, aç × klayacak ve duruma göre uygun tepkiyi gösterecektir. Proje i ü çinin korunmas × için endüstriyel robotlar kap- sam × nda ü imdiye kadar görülmemi ü bir yenilik sunmaktad × r. Esnek harici k × sm × n, insan ve makine aras × nda ak × ll × kar ü × l × kl × etkile ü im ve kolay çal × ü ma sayesinde harici giysinin endüstriyel robotlar × n uygu- lamas × kapsam × n × ilerletmeye büyük katk × yapaca ù × umulmaktad × r. Teoriden Uygulamaya Projenin ara ü t × rma birimi ve uygulamas × ortaklar için karma ü × k görevler tayin etmektedir. Endüstrinin çe ü itli sektörleri aras × nda yak × n i ü birli ù i kurulmas × bu sistem ve uygulamalar × n × n geli ü tirilmesi için ön ü artt × r. D × ü giysinin i ü levselli ù inin ve yayg × n olarak kullan × lmas × n × n sa ù lanmas × için birçok say × da mekatronik ve ergonomik hususlar × n dikkate al × nmas × gerekmektedir. Bu nedenle projenin ömrü farkl × i ü kade- melerine ve alt projelere bölündü. Konsept, teknik ve ergonomik sistemler belirlendikten sonra kol, bacak ve el gibi